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一、軌跡檢測模塊設計系統檢測軌跡的基本原理 : 光線照射到路面并反射 , 由于黑線和白線的反射系數不同 , 可根據接收到反射光強弱判斷是否是黑線。采用反射式紅外發(fā)射2接收傳感器 , 可以準確地檢測黑線的位置。在電動小車的前方并排安裝 3 個反射式紅外發(fā)射2接收傳感器 , 中間傳感器檢測到黑線表明小車沿著軌跡前進 ; 左邊傳感器檢測到黑線 , 表明小車向右偏離軌跡 ; 右邊傳感器檢測到黑線 , 表明小車向左偏離軌跡。小車的后方并排安裝2 個反射式紅外發(fā)射2接收傳感器 , 與前方中間一個配合 , 確定倒車時小車軌跡。這樣 , 根據傳感器提供的小車運行信息 , 及時對小車的前進或倒車方向做出調整。 二、速度測量模塊采用槽式光電開關 , 測量車輪的轉速。該槽式光電開關采用標準的 U 字型結構 , 其發(fā)射器和接收器分別位于 U 型槽的兩邊 , 并形成一光軸 , 當被檢測物體經過U 型槽且阻斷光軸時 , 光電開關就產生了開關量信號。槽式光電開關適合檢測高速運動的物體 , 并且它能分辨透明與半透明物體 , 使用安全可靠。小車車軸上固定槽式光電開關 , 在車軸齒輪上均勻分布 8 個小孔 , 車輪轉動時 , 小孔依次通過溝槽 , 光電開關便得到通斷相間的高低電平信號 , 得到的信號經過整形放大 , 發(fā)送至單片機 , 用來計算車速。根據測得的車速 , 算出平均值 , 乘上小車運動時間便得到小車運動路程。 三、計時模塊若采用單片機計時 , 一方面需要采用計數器 , 占用硬件資源 ; 另一方面需要設置中斷、查詢等 , 同樣耗費單片機的資源。系統采用專用時鐘芯片 DS12C887 , 其特點 : 在掉電方式下持續(xù)工作十年以上 , 內部包含鋰電池 ,時鐘和輔助電路系統 , 記量秒、分、小時、星期、日期、月、年和潤年直到 2100 年 , 用二進制或 BCD 碼表示時間 ,日歷和鬧鐘...
發(fā)布時間:
2017
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